国家标准计划《人形机器人技术要求 第4部分：运动控制》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 北京人形机器人创新中心有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、深圳市优必选科技股份有限公司 、宇树科技股份有限公司 、人形机器人（上海）有限公司 、北京小米机器人技术有限公司 、五八智能科技（杭州）有限公司 、杭州云深处科技有限公司 、深圳市越疆科技股份有限公司 、上海先楫半导体科技有限公司 、武汉格蓝若智能机器人有限公司 、中电科机器人有限公司 、北京他山科技有限公司 、无锡泉智博科技有限公司 、宁波中亿智能股份有限公司 、深圳市众擎机器人科技有限公司 、杭州新剑机电传动股份有限公司 、湖南大学 、清能德创电气技术（北京）有限公司 、卧龙电气驱动集团股份有限公司 、帕西尼感知科技（深圳）有限公司 、江淮前沿技术协同创新中心 、上海擎朗智能科技股份有限公司 、成都卡诺普机器人技术股份有限公司 、深圳国创具身智能机器人有限公司 、成都瑞迪智驱科技股份有限公司 、友川精密技术(东莞)有限公司 、南京天创智能科技股份有限公司 、深圳市大寰机器人科技有限公司 、北京中科慧灵机器人技术有限公司 、中国软件评测中心（工业和信息化部软件与集成电路促进中心） 、中移（杭州）信息技术有限公司 、美的集团股份有限公司 、江苏鼎汇具身智能机器人创新中心有限公司 、清华大学深圳国际研究生院 、上海人工智能研究院有限公司 、中山大学 、南京理工大学 、武汉大学 、亿嘉和科技股份有限公司 、北京海百川科技有限公司 、重庆凯瑞机器人技术有限公司 、杭州海康机器人股份有限公司 、杭州君辰机器人有限公司 、北自所（北京）科技发展股份有限公司 、广东天机智能系统有限公司 、浙江中柴机器有限公司 、上海蚂蚁灵波科技有限公司 、深圳市鑫精诚传感技术有限公司 、深圳市华成工业控制股份有限公司 、深圳市盛泰奇科技有限公司 、深圳市杰美康机电有限公司 、横川机器人（深圳）有限公司 、北京深谋科技有限公司 、江西瑞源精密制造有限公司 、浙江锐鹰传感技术股份有限公司 。

主要起草人 熊友军 、任容玮 、李金村 、梁乔玲 、肖宇晨 、尹云鹏 、韩刚 、王煜 、谭浩然 、郭文平 、杨秋影 、鄂磊 、焦继超 、王俊芳 、张国亮 、储振 、郎需林 、冯泽平 、何琦 、刘一帆 、孙腾谌 、刘春宝 、陈万楷 、刘建军 、赵同阳 、严作海 、李佺振 、王健 、张泽邦 、连文康 、张俊丰 、张晓明 、于隽雅 、朱晓俊 、唐旋来 、刘斐 、陈辉 、张建国 、李星 、赵海森 、刘爽 、孙杰 、杨平 、梁学修 、王磊 、程宝平 、吴紫涧 、刘冬 、臧家炜 、李国宁 、梁论飞 、陈铁牛 、宋海涛 、陈曦 、丁北辰 、谢中取 、郭迟 、郝俊华 、孙博 、李本旺 、吴永海 、邵碧璐 、王勇 、白山 、黄绍平 、何孟兴 、余国民 、马杨 、李思岑 、刘培超 、张祥坤 、梁溢维 、梁斌 、庞恺 、闵济海 、詹伟刚 、杨淼 、詹骄 、姜杰 、钱卫民 、吴加春 、韦伟 、张丽萍 、陈浩 、吴浩 、冷俊 、黄华林 、廖志辉 、王书华 、冉茂鹏 、徐俊 、陈权 。