国家标准计划《人形机器人安全要求 第4部分：公共服务领域》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 上海人工智能研究院有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、上海智元新创技术有限公司 、人形机器人（上海）有限公司 、国家地方共建具身智能机器人创新中心 、上海卓益得机器人有限公司 、杭州宇树科技股份有限公司 、深圳市优必选科技有限公司 、北京星动纪元科技有限公司 、北京银河通用机器人有限公司 。