国家标准计划《人形机器人试验方法 第4部分：运动控制》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口，TC591SC5（全国机器人标准化技术委员会人形机器人分会）执行 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 中电科机器人有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、云深处科技股份有限公司 、北京人形机器人创新中心有限公司 、人形机器人（上海）有限公司 、宇树科技股份有限公司 、深圳市优必选科技股份有限公司 、江淮前沿技术协同创新中心（江淮实验室） 、中国信息通信研究院 、广电计量检测集团股份有限公司 、江苏箸境智能科技有限公司 、五八智能科技（杭州）有限公司 、智身新创（苏州）智能科技有限公司 、莱茵技术-商检（宁波）有限公司 、成都微精电机股份公司 、威凯检测技术有限公司 、中兴通讯股份有限公司 、中国标准化研究院 、中汽研汽车检验中心（天津）有限公司 、上海机器人产业技术研究院有限公司 、江苏意优机器人科技有限公司 、广东乾威精密连接器有限公司 、宁波中亿智能股份有限公司 。

主要起草人 卢鸿润 、杨秋影 、储振 、鄂磊 、邢伯阳 、王启舟 、焦继超 、李成 、杨前进 、夏嘉怡 、梁乔玲 、宋庆婷 、林雪琴 、相石磊 、林君健 、李想 、王新科 、刘宇龙 、王斌 、石利俊 、李岳洪 、窦建武 、曹坪 、王辉 、肖杨 、高金龙 、魏洪春 、刘建军 。