国家标准计划《人形机器人试验方法 第2部分：环境感知》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口，TC591SC5（全国机器人标准化技术委员会人形机器人分会）执行 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 中汽院（重庆）机器人检测技术有限公司 、中国汽车工程研究院股份有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、中国软件评测中心（工业和信息化部软件与集成电路促进中心） 、宇树科技股份有限公司 、成都人形机器人创新中心有限公司 、五八智能科技（杭州）有限公司 、北京理工华汇智能科技有限公司 、哈尔滨工业大学 、矿冶科技集团有限公司 、中国科学院重庆绿色智能技术研究院 、北京工业大学 、中国信息通信研究院 、大陆智源科技（北京）有限公司 、重庆汇思机器人有限公司 、深圳市人工智能与机器人研究院 、中国质量检验检测科学研究院 、广电计量检测集团股份有限公司 、江淮前沿技术协同创新中心（江淮实验室） 、重庆凯瑞认证服务有限公司 、中国人民公安大学 、重庆邮电大学 、中国矿业大学 、中国第一汽车集团有限公司 、千觉机器人科技（上海）有限公司 、深圳市优必选科技股份有限公司 、帕西尼人工智能科技（北京）股份有限公司 、重庆文理学院 、西南科技大学 、中机科（北京）车辆检测工程研究院有限公司 、中国长江三峡集团有限公司 、中科第五纪（杭州）智能技术有限公司 。

主要起草人 王雨琴 、李本旺 、杨秋影 、王锐 、鲜利 、赵杰 、梁学修 、王启舟 、张睿睿 、杨前进 、夏嘉怡 、王新科 、佘浩田 、王庆凯 、尚明生 、杜胜利 、郭凌超 、高源 、杨长春 、梁为竞 、刘泰 、陶智华 、芦维宁 、夏菁 、李进 、胡晓光 、罗久飞 、夏冉 、贾亚超 、禄盛 、廖小均 、彭玉兴 、孙添飞 、董小瑜 、马道林 、梁乔玲 、张珣 、许晋诚 、张恒第 、宋庆婷 、马新强 、刘满禄 、何立夫 、李晓海 、刘年丰 、王金兰 。