国家标准计划《人形机器人电驱动一体化关节 第2部分：直线关节技术要求及试验方法》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 杭州新剑机电传动股份有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、北京人形机器人创新中心 、上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所） 。