国家标准计划《人形机器人电驱动一体化关节 第2部分：直线关节技术要求及试验方法》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口，TC591SC5（全国机器人标准化技术委员会人形机器人分会）执行 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 杭州新剑机电传动股份有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、青岛艾普智能仪器有限公司 、上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所） 、中汽院（重庆）机器人检测技术有限公司 、清能德创电气技术（北京）有限公司 、广州小鹏汽车科技有限公司 、南京市产品质量监督检验院 、舍弗勒具身智能机器人（太仓）有限公司 、浙江海德曼智能装备股份有限公司 、中国船舶集团有限公司第七〇四研究所 、深圳市飞荣达科技股份有限公司 、北京人形机器人创新中心有限公司 、无锡市锡港沪灵巧机器人有限公司 、深圳市优必选科技股份有限公司 、浙江省质量科学研究院 、中国质量检验检测科学研究院 、北京小米机器人技术有限公司 、歌尔股份有限公司 、广东极亚精机科技有限公司 、杭州精导智能科技有限公司 、新时达工控技术（杭州）有限公司 、成都卡诺普机器人技术股份有限公司 、大寰机器人科技股份有限公司 、南京工艺装备制造股份有限公司 、深圳市亚蒂柯机器人关节科技有限公司 、莱茵技术-商检（宁波）有限公司 、成都超德创科技有限公司 、宁波马丁具身机器人科技有限公司 、东莞市伟创动力科技有限公司 、北京忆海原识科技有限公司 、动界智控（深圳）科技有限公司 、万向钱潮股份公司 、恒科鑫（深圳）智能科技有限公司 、重庆凤凰技术有限公司 、宁波中亿智能股份有限公司 、江苏富兴电机技术股份有限公司 、广电计量检测集团股份有限公司 、深圳市威远精密技术有限公司 、深圳市诺仕机器人有限公司 。

主要起草人 苏守坤 、高静 、薛胜鑫 、李晓彤 、严作海 、秦修功 、张安龙 、王健 、吴曾萍 、祝昆仑 、霍洪强 、薛剑波 、高长泉 、魏继宾 、李松羽 、施伟伟 、张伟宁 、袁烨 、张珣 、吴璇 、陈元杰 、刘泰 、刘金祥 、邓攀 、张海军 、何兴家 、黄飞 、刘鹏举 、陈辉 、孙一宸 、王科 、冯宇 、罗彬 、李新民 、汪静杰 、胡月 、沈杨 、陈伟杰 、张俊丰 、范君 、李勇杰 、牛杰 、金东弼 、姜兆娟 、张帆 、刘建军 、郭钢祥 、唐成文 、林君健 、李敬宇 、徐杨 。