国家标准计划《人形机器人电驱动一体化关节 第3部分：关节接口要求》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口，TC591SC5（全国机器人标准化技术委员会人形机器人分会）执行 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 北京人形机器人创新中心有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、万向钱潮股份公司 、杭州新剑机电传动股份有限公司 、常州祥明智能动力股份有限公司 、青岛艾普智能仪器有限公司 、宁波马丁具身机器人科技有限公司 、清能德创电气技术(北京)有限公司 、北京工业大学 、广东德晟智能科技有限公司 、宁波爱立德智能科技有限公司 、上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所） 、杭州精导智能科技有限公司 、新时达工控技术(杭州)有限公司 、山东英搏尔电气有限公司 、成都卡诺普机器人技术股份有限公司 、歌尔股份有限公司 、重庆凤凰技术有限公司 、中国质量检验检测科学研究院 、深圳市飞荣达科技股份有限公司 、卧龙电气驱动集团股份有限公司 、北京小米机器人技术有限公司 、广东极亚精机科技有限公司 、智身新创（苏州）智能科技有限公司 、深圳市优必选科技股份有限公司 、苏州大学 、江苏云意电气股份有限公司 、大寰机器人科技股份有限公司 、广州小鹏汽车科技有限公司 、深圳市亚蒂柯机器人关节科技有限公司 、动界智控（上海）科技有限公司 、北京忆海原识科技有限公司 、成都超德创科技有限公司 、江苏富兴电机技术股份有限公司 。

主要起草人 熊友军 、全琪 、秦修功 、石伯妹 、苏守坤 、高静 、张伟宁 、张敏 、薛胜鑫 、方磊 、王健 、石照耀 、严作海 、丁宏钰 、童成刚 、金乐娜 、孙一宸 、李晓彤 、孙旭睿 、黄飞 、刘鹏举 、宁召伟 、陈辉 、张海军 、宋超 、刘泰 、施伟伟 、周荣晖 、高峰 、林福军 、吴璇 、张文广 、刘宇龙 、焦继超 、邹翼波 、孟喜柱 、任容玮 、魏继宾 、孙杰 、祝昆仑 、李新民 、李勇杰 、范君 、薛伟 、胡国林 、王洪武 、唐成文 、程慧明 。