国家标准计划《人形机器人电驱动一体化关节 第1部分：旋转关节技术要求及试验方法》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口，TC591SC5（全国机器人标准化技术委员会人形机器人分会）执行 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所） 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、卧龙电气驱动集团股份有限公司 、杭州新剑机电传动股份有限公司 、青岛艾普智能仪器有限公司 、清能德创电气技术（北京）有限公司 、中汽院（重庆）机器人检测技术有限公司 、广州小鹏汽车科技有限公司 、深圳市飞荣达科技股份有限公司 、广东极亚精机科技有限公司 、舍弗勒具身智能机器人（太仓）有限公司 、北京小米机器人技术有限公司 、吉利汽车研究院（宁波）有限公司 、云深处科技股份有限公司 、江苏富兴电机技术股份有限公司 、深圳市优必选科技股份有限公司 、莱茵技术-商检（宁波）有限公司 、江苏雷利电机股份有限公司 、北京人形机器人创新中心有限公司 、上海意优智控科技有限公司 、深圳市鑫精诚传感技术股份有限公司 、中兴通讯股份有限公司 、中国科学院沈阳自动化研究所 、中国质量检验检测科学研究院 、广东德昌电机有限公司 、南京市产品质量监督检验院 、纽氏达特行星传动系统技术（淄博）股份有限公司 、同济大学 、杭州精导智能科技有限公司 、浙江来福谐波传动股份有限公司 、歌尔股份有限公司 、山东英搏尔电气有限公司 、江苏云意电气股份有限公司 、四川安和精密电子电器股份有限公司 、深圳市亚蒂柯机器人关节科技有限公司 、成都超德创科技有限公司 、广电计量检测集团股份有限公司 、上海赢双电机科技股份有限公司 、上海鸣志电器股份有限公司 、东莞市伟创动力科技有限公司 、新时达工控技术(杭州)有限公司 、杭州威衡科技有限公司 、中电科机器人有限公司 、深圳小象电动科技有限公司 、半醒具身（上海）智能科技有限公司 、浙江兴昌轴承有限公司 、万向钱潮股份公司 、广州市敏嘉制造技术有限公司 、上海迈骏博特智能科技有限公司 。

主要起草人 李晓彤 、高静 、王洪武 、郑艳文 、苏守坤 、薛胜鑫 、秦修功 、王健 、严作海 、周荣晖 、吴曾萍 、祝昆仑 、施伟伟 、林福军 、钟京华 、刘金祥 、孔庆波 、董龙 、吴璇 、唐成文 、梁乔玲 、汪静杰 、颜士伟 、全琪 、孙则讵 、沈力 、许兴懿 、孙一宸 、于洪鹏 、魏继宾 、刘泰 、李勇杰 、霍洪强 、李文 、李智军 、黄飞 、张瀚 、张海军 、宁召伟 、葛春华 、彭亮 、张俊丰 、李新民 、胡月 、赵可沦 、姜凤鹏 、杨剑 、赖贵宏 、陈伟杰 、刘鹏举 、路国卫 、黄显道 、刘霄 、高四强 、杜晓庭 、谢宇迪 、史世怀 、梁羡升 、李国欣 。