国家标准计划《人形机器人技术要求 第2部分：环境感知》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 宇树科技股份有限公司 、浦江国家实验室 、湖南大学 、梅卡曼德（雄安）机器人科技股份有限公司 、北京他山科技有限公司 、杭州海康机器人股份有限公司 、帕西尼感知科技（深圳）有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、中国软件评测中心（工业和信息化部软件与集成电路促进中心） 、北京小米机器人技术有限公司 、五八智能科技（杭州）有限公司 、深圳市优必选科技股份有限公司 、江苏鼎汇具身智能机器人创新中心有限公司 、深圳国创具身智能机器人有限公司 、江淮前沿技术协同创新中心 、杭州云深处科技有限公司 、杭叉集团股份有限公司 、南京天创智能科技股份有限公司 、上海擎朗智能科技股份有限公司 、中移（杭州）信息技术有限公司 、美的集团股份有限公司 、广东思谷智能技术有限公司 、合肥零次方机器人有限公司 、途见科技（北京）有限公司 、上海禾赛科技有限公司 、重庆凯瑞机器人技术有限公司 、吉林大学 、中国计量大学 、浙江省质量科学研究院 、浙江浙能数字科技有限公司 、上海人工智能研究院有限公司 、武汉华威科智能技术有限公司 、泰山体育产业集团有限公司 、安徽大学未来产业创新研究院 、成都鼎桥通信技术有限公司 、天翼数字生活科技有限公司 、戴盟（深圳）机器人科技有限公司 、联通数字科技有限公司 、上海蚂蚁灵波科技有限公司 、深圳海清智元科技股份有限公司 、北京深谋科技有限公司 、广东图灵智新技术有限公司 、深圳市鑫精诚传感技术有限公司 、中科开创（广州）智能科技发展有限公司 。

主要起草人 王兴兴 、周伯文 、刘新 、王耀南 、丁有爽 、孙滕谌 、徐志军 、许晋诚 、王俊芳 、庞江淼 、王启舟 、邵天兰 、王泰 、杨秋影 、梁学修 、向迪昀 、张国亮 、梁乔玲 、张含波 、焦继超 、臧家炜 、王磊 、张建国 、兰斌 、唐威 、宋佳林 、潘鹏飞 、蒋慧 、谭浩然 、刘爽 、易雨亭 、唐旋来 、刘斐 、程宝平 、蒲琪然 、奚伟 、张恒第 、王瑜辉 、俞昆 、闵宇恒 、张健 、赖建诚 、李呈光 、孙添飞 、王雨琴 、杨孔华 、王斌锐 、陈元杰 、王战 、孙博 、陈曦 、朱晓辉 、吴俊 、王年 、吴健 、汤宪飞 、杜仪湃 、李凯 、汪中原 、潘飞 、韦邦国 、贺晓伟 、闵济海 、赵鑫 、刘亦斌 、闵玥 、徐洁 、程颐 、丁小天 、卞志勇 、张量齐 、张飞 、刘健 、张继东 、张丽萍 、陈浩 、周波 、周旭 、王武东 、吴浩 、张鹏 。