国家标准《腿式机器人性能及试验方法》 由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 之江实验室 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、中国科学院沈阳自动化研究所 、杭州宇树科技有限公司 、中国计量大学 、五八智能科技（杭州）有限公司 、杭州申昊科技股份有限公司 、科大讯飞股份有限公司 、七腾机器人有限公司 、深圳市华成工业控制股份有限公司 、北京东方昊为工业装备有限公司 、东莞市本末科技有限公司 、广东天太机器人有限公司 、上海尚工机器人技术有限公司 、深圳国创具身智能机器人有限公司 、北京人形机器人创新中心有限公司 。

主要起草人 栾俊达 、乔波 、王斌锐 、杨坤 、秦修功 、李志海 、王启舟 、王恒之 、袁海辉 、姚帅 、季超 、吴海腾 、李慧杰 、梁乔玲 、朱冬 、苗立晓 、张笛 、张春龙 、彭建国 、何志雄 、罗来平 、王忠新 、任银垠 、余茜茜 、杨嘉帆 、陶玉梅 、赵勇 、丁宁 、刘佳璐 、郭宜劼 。