国家标准《机器人一体化关节性能及试验方法》 由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 之江实验室 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 、浙江大学 、节卡机器人股份有限公司 、深圳市越疆科技股份有限公司 、清能德创电气技术（北京）有限公司 、杭州云深处科技有限公司 、美的集团股份有限公司 、上海电器设备检测所有限公司 、上海非夕机器人科技有限公司 、遨博（北京）智能科技股份有限公司 、深圳市零差云控科技有限公司 、杭州申昊科技股份有限公司 、江苏开璇智能科技有限公司 、浙江省计量科学研究院 、中国计量大学 、首都师范大学 、成都瑞迪智驱科技股份有限公司 、上海尚工机器人技术有限公司 、深圳市同川科技有限公司 、浙江环动机器人关节科技有限公司 、重庆凯瑞机器人技术有限公司 、库卡机器人（广东）有限公司 、浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司 。

主要起草人 朱世强 、谢安桓 、华强 、储建华 、黄晓艳 、王健 、许雄 、刘培超 、杨书评 、李超 、陈文杰 、张磊 、王世全 、朱志昆 、贾玺庆 、孔令雨 、吴海腾 、李健 、陈元杰 、王斌锐 、邵振洲 、李星 、赵勇 、沈晓龙 、邵威 、吴文镜 、周伟刚 、乔波 、尹瑞多 、张靖 、李本旺 、李建韬 、陈晓 。