国家标准《机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件》 由TC52（全国齿轮标准化技术委员会）归口 ，主管部门为国家标准委。

主要起草单位 江苏省减速机产品质量监督检验中心 、郑州机械研究所 、南京康尼机电股份有限公司 、重庆大学机械传动国家重点实验室 、中机生产力促进中心 、郑州高端装备与信息产业技术研究院有限公司 、广东产品质量监督检验研究院 、工业和信息化部电子第五研究所 、南京高速齿轮制造有限公司 、南京工程学院 、浙江双环传动机械股份有限公司 、江苏济川创新传动机械研究院有限公司 。

主要起草人 王志刚 、丁军 、史旭东 、唐娟 、张立勇 、陈兵奎 、刘红旗 、管洪杰 、张杰 、张敬彩 、陶桂宝 、吴清锋 、丁小健 、瞿虎春 、左健民 、张靖 、位云成 、周晓菊 、李朝阳 、石祥鹏 、王海霞 、徐磊琛 、陈健 、何君 。