国家标准《工业机器人 用户编程指令》 由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 华南理工大学 、广州数控设备有限公司 、北京航空航天大学 、北京机械工业自动化研究所 。

主要起草人 张铁 、张爱民 、魏洪兴 、张苹 、邹风山 、王硕 、陈友东等 。