国家标准项目《机器人一体化关节性能及试验方法》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 之江实验室 、苏州绿的谐波传动科技有限公司 、上海节卡机器人科技有限公司 、浙江大学 、杭州云深处科技有限公司 、江苏开璇智能科技有限公司 、中国计量大学 、上海非夕机器人科技有限公司 、浙江省计量科学研究院 、遨博（北京）智能科技有限公司 、首都师范大学 。

标准的技术内容与适用范围； 本文件规定了机器人一体化关节的以下性能指标及测试方法： ——反向启动转矩； ——额定功率； ——额定转速； ——额定转矩； ——允许最高转速； ——峰值转矩； ——转矩常数； ——效率； ——转矩密度； ——允许最大弯矩； ——允许最大轴向载荷； ——允许最大径向载荷； ——绝对定位精度； ——重复定位精度； ——阶跃输入的位置响应时间； ——位置响应频带宽度。 本文件适用于基于谐波、行星、RV等减速器的机器人一体化关节（以下简称关节）。对于某一具体关节的试验或性能评估，本文件并不规定应选择上述的哪些性能指标。本文件所述的试验项目主要用于分析和检验某个关节的指标，也可用于样机试验、定型试验或验收试验。