国家标准计划《基于可编程控制器的工业机器人运动控制规范》由 TC159（全国自动化系统与集成标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 北京机械工业自动化研究所 。

目的：规范基于PLC化编程的机器人运动控制软件模块； 意义：采用PLC化实现机器人与运动控制的开发，开发过程直观、便于理解、维护方便。

特别是将软件的逻辑、运动、协调控制融为一体可降低机器人开发复杂性，但运动、与协调控制软件功能模块的规范决定了机器人软件开发的效率、便利、可靠，工作十分重要。

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范围：本部分规定可编程序控制器实现机器人运动、协调控制的图像语言（功能框图FBD）的语法和语义。 主要技术内容：包括运动控制基本算法功能如：插值运动(线性和圆形)、协调运动、齿轮、凸轮和事件触发运动(使用传感器和位置锁存器)。机器人运动控制高级算法三维空间多轴运动控制的协调功能、空间运动转变功能等

2016YFF0202003 智能制造基础共性和关键技术标准研究---机器人关键技术标准研究