国家标准项目《机器人性能在环测试方法》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 浙江省质量科学研究院 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、上海交通大学 、云深处科技股份有限公司 、中移（杭州）信息技术有限公司 、上海青瞳视觉科技有限公司 、杭州市余杭区海创人形机器人产业创新中心 、浙江人形机器人创新中心有限公司 、上海元启元宇宙产业促进中心 。

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标准范围: 规定了机器人性能在环测试的系统构成、测试准备、测试流程、测试项目与指标、结果评定方法以及测试报告要求。本文件适用于各类机器人性能的在环测试与评估。本标准特别适用于在实验室环境中开展的端到端性能测试，通过虚拟环境实现场景条件的灵活配置。 主要技术内容: （1）在环测试系统的总体架构、各单元（物理在环单元、虚拟测试环境、测试管理单元、数据交互总线、真值测量系统）的功能与性能要求。 （2）测试准备的具体要求，包括资料收集与虚实环境构建与校准（包括虚拟环境构建、虚实坐标对齐、安全检查）。 （3）详细规定了“性能基准测试（测试目的、测试原理、测试配置、测试步骤、性能基准指标）”、“极端环境测试（测试目的、测试原理、极端光照条件测试、恶劣气象条件测试、视觉干扰测试、传感器噪声与失效测试、性能指标与结果评定）”、“危险场景测试（测试目的、测试原理、视觉危险场景测试、人员危险行为测试、边界安全测试、性能指标与结果评定）”、“安全性测试（测试目的、测试原理、碰撞检测与避让测试、人机协作安全测试、性能指标与结果评定）”的操作步骤与数据记录要求。 （4）规范测试报告的格式、内容以及基于测试结果的符合性判定方法。