国家标准项目《精密减速器滞回形态特性表征、测试与评价方法》由 TC357（全国减速机标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 北京工业大学 、国华（青岛）智能装备有限公司 、台州椒星传动设备有限公司等 。

谐波减速器、RV减速器、行星减速器等机器人关节用精密减速器

1.范围 本标准规定了精密减速器滞回形态特性的术语和定义、测试设备与条件、测试程序、数据处理与评价方法以及测试报告内容。 本标准适用于谐波减速器、RV减速器、行星减速器等机器人关节用精密减速器在设计验证、制造检验、产品验收及服役性能评估过程中，对其滞回形态特性进行的系统表征与量化评价。 其他类型精密传动装置的滞回特性测试可参照本标准执行。 2.主要技术内容 本标准给出了精密减速器滞回形态特性表征与评价的相关术语和定义；本标准对测试设备与条件做出了相关规范，其中包括设备基本要求、加载与速率控制要求、测量传感器要求以及测试环境条件；本标准规定了测试需要完成的准备程序，包括通用准备与安装要求、滞回曲线测试程序；本标准规定了数据处理与评价方法，包括数据预处理、形态参数计算与评价方法（涵盖滞回曲线面积、能量耗散率、能量耗散均匀性系数、动态滞回衰减系数、斜率、滞回曲线宽度、零转矩区滞回宽度、饱和转矩系数、正负向对称性偏差、加载-卸载路径对称性偏差等核心参数的计算）、加载速率依赖性评价以及综合评价与报告编制方法；本标准规定了测试报告应包含的内容要求。 附录A提供了不同材质减速器滞回特性的典型表现与形态特征参考。