国家标准项目《工业机器人数字孪生虚拟调试及仿真方法》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 北京机械工业自动化研究所有限公司 、哈尔滨工业大学 、沈阳新松机器人自动化股份有限公司 、山东大学 。

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范围：本标准规定了工业机器人数字孪生虚拟调试及仿真方法的总体要求、模型构建、虚实映射、仿真执行及性能评价等内容。该标准适用于工业机器人系统在设计、集成、调试与运行过程中的虚拟调试与仿真，也可供制造企业、系统集成商及科研机构在数字孪生应用中参考使用。 主要技术内容：本标准从总体框架出发，明确了工业机器人数字孪生系统的结构组成与功能分层，建立物理系统与虚拟模型的映射关系。模型构建部分规定了数字孪生模型及环境建模要求，强调几何结构与运动学特性的对应一致。运动学建模部分给出了正、逆运动学分析方法，为仿真与控制算法提供基础。虚实映射与信号关联部分明确数据交互与同步机制，确保虚实系统在状态监测与控制响应上的一致性。仿真与虚拟调试部分提出仿真流程与验证要求，涵盖路径规划、动作仿真和通信调试。系统性能评价部分建立了仿真精度、实时性能、一致性和适应性等评价指标，为系统优化与结果复现提供依据。通过上述技术体系，本标准可规范工业机器人数字孪生系统的建模与验证流程，提升虚实融合的准确性与工程可行性，支撑智能制造与机器人系统的标准化发展。

智能制造装备与系统数字孪生标准研究及测试平台研制