国家标准计划《固定式工业机器人精度退化评级方法》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 中汽院(重庆)机器人检测技术有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、广州数控设备有限公司 、重庆华数机器人有限公司 。

工业机器人

（一）范围 本标准为固定式工业机器人领域的国家标准化指导性技术文件，规定固定式工业机器人精度退化评级的术语和定义、总则、评价试验、评价试验运行记录、精度退化评级指标、评级方法等内容。 本标准适用于采用电动伺服驱动、在固定安装位置工作的工业机器人，包括关节型、SCARA型、直角坐标型等典型固定式工业机器人整机及其关键子系统，在焊接、搬运、装配、涂胶、码垛等工业生产场景中的精度退化分级评价。 本标准可供固定式工业机器人整机制造企业、关键零部件供应商、系统集成商、第三方检测机构以及用户单位在产品设计开发、型式试验、采购验收和运行维护过程中开展精度退化分级评价时使用。协作机器人、工业移动机器人等非固定式机器人不在本标准适用范围之内，相关产品可参照使用。 （二）主要技术内容 本标准拟重点规定固定式工业机器人在典型工况和多应用场景下的精度退化评级的要求，主要技术内容包括但不限于： （1）术语和定义 规范固定式工业机器人精度退化评级相关的术语和定义，统一“精度可靠性”“精度退化分级”“平均无故障时间（MTBF）”“平均故障修复时间”“性能退化加速试验”“过载试验”“过载系数λ”“环境应力试验”等概念，给出必要的符号和缩略语说明，为后续指标与方法提供一致的语言基础。 （2）总则 提出评价对象界定、样本选择、边界条件设定和数据质量控制的一般要求，给出评价流程的总体框架。明确精度退化分级评价应遵循的基本原则，包括环境温度，环境湿度，负载，运行空间和速度，电源变化，粉尘等其它引起精度可靠性变化的应力因素。规范可靠性分级评价的工作程序，包括评价策划、试验实施与数据获取、指标计算与分级判定、结果确认与报告。 （3）评价试验 规定工业机器人评价试验具体试验内容，包括负载过载试验、负载过载加载系数、温度应力试验、湿度应力试验、电应力试验的具体试验条件、试验方法、计算方式以及评价试验的终止判定依据，明确各层指标的定义、计量单位、测量方法及数据要求，提出指标权重和边界的设定原则。 （4）评价试验运行记录 规定为实现可靠性评价试验所需的试验与数据来源，包括运行时间记录、精度检测记录、试验故障记录（试验故障统计原则、试验中故障处理、试验中故障统计）、MTBF计算（相关试验时间T、MTBF观测值、MTBF单侧置信下限计算）获取要求，明确数据有效性、不确定度与可追溯性控制要求，兼顾实验室条件与真实产线工况。 （5）精度退化评级指标 指出性能退化试验前应进行机器人的精度试验，测试固定式工业机器人精度的初始值。规范精度指标测试条件及方法，包括位姿准确度和重复性、位置稳定时间和位置超调量、轨迹准确度和重复性、噪声。明确精度指标退化率计算方式，包括位姿准确度计算、位姿重复性计算、位置稳定时间退化率计算、位置超调量退化率计算、轨迹准确度退化率计算、轨迹重复度退化率计算。 （6）评级方法 根据不同应用场景与工况类别，给出固定式工业机器人可靠性分级的方法与判定规则，包括： 可靠性等级的划分方式 各等级对应的指标组合要求与门槛值， 精度可靠性评价的方法， 指标不满足单项要求时的处理原则及综合判定规则。 确保分级方法具有可实施性、可复现性和可核验性。

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