国家标准项目《人形机器人模块化通用技术要求》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 北京机械工业自动化研究所有限公司 、北京人形机器人创新中心有限公司 、清能德创电气技术（北京）有限公司 。

硬件相关模块（一体化关节、多指灵巧手、足踝复合体、头部多模态感知舱、全身传感网络、核心计算/能源单元、模块化电池。）；软件模块（算法融合）；子系统（手臂、足腿）

范围： 本标准规定了通用人形机器人的模块化设计原则、软硬件模块架构、功能要求以及机械、电气、通信、软件、热管理和安全接口规范。 本标准适用于通用人形机器人的设计、制造、集成和测试。不适用于特种（如水下、防爆）、军用或非人形结构机器人。 主要技术内容： 模块化设计原则与实施策略、软硬件模块化系统架构、机械/电气/通信/热/软件/安全接口规范，以及测试与认证框架。 1、模块化设计原则（对齐 ISO 22166-1 并落地化） 1.可组合性：标准装配界面 + 机器可读能力声明（ME-SSCP）。 2.可集成性：系统集成检查表（机械/电气/通信/安全）。 3.互操作性：定义最小互操作技术栈（千兆以太网 + PTP + ROS 2 控制接口），建立 PlugFest 测试。 4.颗粒度：硬件最小模块 = 一体化关节；软件最小模块 = ROS 2 组件。 5.平台无关性：API 与数据模型中立，可映射至 ROS 2/RTOS。 6.开放性：基于开源实现，避免专有锁定。 7.可重用性：固件/驱动版本化语义与兼容性策略。 8.安全（Safety）：定义标准化安全事件（倒地检测、自我保护）。 9.网络安全（Security）：身份认证、固件签名、安全启动、SBOM。 2、模块体系架构 硬件模块：一体化关节、多指灵巧手、足踝复合体、头部多模态感知舱、全身传感网络、核心计算/能源单元、模块化电池。 软件模块：硬件抽象层（HAL）、核心服务层（状态估计、运动规划、感知融合、导航）、应用层（任务规划、HRI）。 3、模块化接口规范 1.机械接口：标准化法兰尺寸、孔位、公差、空心轴通孔最小内径。 2.电气接口：统一 48V DC 供电总线；标准连接器针脚定义（含 STO）。 3.通信接口：驱动级强制 EtherCAT；全系统 PTP 微秒级同步；统一对象字典与报文结构。 4.热接口： o导热接触面（平整度、表面粗糙度、接触压力）。 o风冷接口（风道位置、最小风量要求）。 o液冷接口（快插接头规范、流量/压力参数）。 o热参数声明（峰值功率、稳态功率、Rth、Cth）。 o测试方法：稳态散热效率、瞬态热冲击、冷却失效保护。 5.软件接口： o模块能力声明（ME-SSCP） o标准 ROS 2 API（topics/services/actions）。 o黑匣子日志格式。 6.安全接口： o必须提供符合 SIL/PL 等级的功能安全接口（STO、SLS、SS1/SS2）。 o接触安全：规定速度/力限制参数。 o标准化安全事件：碰撞检测、跌倒预警。 4、分级与可选集（合规等级） L1 基础互操作：机械安装面、电气 48V 供电、CAN 通信、最小 ROS 2 控制接口、热参数基本声明。 L2 高性能互操作：快速换装法兰、EtherCAT + PTP、完整 ROS 2 API、液冷/风冷接口、能力声明完整验证。 可选拓展集：高级安全子系统、预测维护、热插拔液冷、容器化部署。 4.5 测试与认证框架 一致性测试：接口规范（机械、电气、通信、热、软件、安全）。 互操作 PlugFest：年度测试周，验证跨厂商兼容性。 第三方认证：型式试验、功能安全评估。 数字认证：能力声明文件签名与在线验证。