国家标准项目《人形机器人云边端协同系统技术规范》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 中移（杭州）信息技术有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、杭州宇树科技股份有限公司 、重庆凯瑞机器人技术有限公司 、上海智元新创技术有限公司 。

本标准适用于各类人形机器人产品（涵盖家用及类似用途、公共服务、工业辅助、科研教育等多种应用场景）

范围：本文件规定了人形机器人云—边—端协同系统的参考架构、接口分层与数据模型、协同与卸载机制、时间同步与服务质量、功能与性能指标、安全与隐私、可靠性与业务连续性以及一致性与互操作要求。本文件适用于由云平台、边缘节点与人形机器人终端组成的多机协同系统在设计、建设、部署、运行维护与检验等环节的规划与实施，也可供其他形态机器人在构建云—边—端协同体系时参考使用。本文件不涉及具体机电结构与单机底层伺服实现细节。 主要技术内容： 第5章 体系架构：本章给出云、边、端三层协同参考架构与职责边界（云侧集中智能与治理、边侧近实时就地协同、端侧毫秒级硬实时闭环），并以示意图呈现控制通道，规定了接口分层与数据模型。 第6章 技术要求：本章明确三层功能与性能的达标口径：云侧要求具备任务编排与分解、模型/策略分发；边侧要求具备多源预处理与时序对齐、近实时协同与断网自治；端侧要求具备姿态/步态硬实时闭环、自检与双通道急停、本地快速响应的人机交互；性能方面给出可检验阈值，如控制计算时间延、数据传输准确性丢失率等，同时规定可靠性、容错与冗余、吞吐并发、资源与功耗及安全与隐私等口径，以保证工程落地与大规模运行。第7章 测试方法：本章给出与第6章逐条对应的验证流程与判据：搭建含云/边/端的可复现实验环境，使用分段打点与硬件时间戳测量端到端时延与抖动；按云/边/端分别进行功能验证；在性能部分开展实时性、数据传输准确性、稳定性与可靠性（7×24长稳、MTBF/MTTR）、容错与冗余、吞吐并发（连接/会话与带宽—时延—错包率曲线）等测试，并规定原始数据留存、统计口径。 附录（规范性）：本部分提供与正文配套的接口与消息清单与数据结构范，作为一致性测试与工程实施的直接依据。