国家标准计划《人形机器人电驱动一体化关节 第3部分：关节接口要求》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 北京人形机器人创新中心有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、杭州新剑机电传动股份有限公司 、上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）等 。

目的：人形机器人一体化关节是人形机器人的核心零部件之一，也是影响人形机器人成本的重要因素。

由于安装控件和应用工况的限制，一体化关节通常需要体积小、重量轻、易维修等，同时对扭矩、精度也有较高要求，当前一体化关节高性能、体系化、模块化和轻量化成为发展趋势。

然而，当前一体化关节部件零散、非标化导致研发和适配成本高、适配性不足；关节扭矩密度低、精度差、功能单一、笨重，难以满足轻量化需求、难以适应复杂多变的环境和任务；关节结构不统一，使得其部件不具有可替换性。

因此，需要通过标准化促进一体化关节发展，建立一体化关节模块接口标准，构建标准化产品；通过建立一体化关节模块化设计技术，有助于实现快速置换、故障排除和模块化集成，降低人形机器人一体化关节设计和开发成本，促进一体化关节内部各零部件模块化，促进相关技术的普及应用具有重要意义。

目前，尚无相关领域标准，因此本标准的制定将填补该技术领域标准化空白。

意义：首先，该标准能够为企业提供明确的技术指导，帮助其规避因技术标准不统一而导致的研发和生产风险，降低生产成本，提高生产效率。

其次，统一的规范有助于提升直线电驱动一体化关节的可靠性和安全性，确保其在复杂和多变的环境下能够稳定运行，从而增强人形机器人的整体性能和用户体验。

此外，该标准的推出将促进产业链上下游的协同发展，推动整个机器人行业的标准化和规范化，为后续的技术创新和市场拓展奠定坚实基础。

同时，该标准的制定也将为中国在全球机器人技术领域的话语权提升做出贡献，助力中国成为全球机器人技术的引领者。

总之，该技术规范标准的制定不仅对企业的生产和研发具有指导作用，更对整个机器人行业的发展和进步具有深远的影响。

本文件规定了以电动机为驱动的人形机器人一体化关节的接口要求。 本文件适用于以电动机为驱动的人形机器人一体化关节接口的设计，其他机器关节可参考执行。 具体内容包括： 关节接口类型及设计原则；关节机械接口、电气接口及通信接口的具体要求。