国家标准计划《仿生多指灵巧手通用技术规范》由 TC598（全国仿生学标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 北京因时机器人科技有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、北京航空航天大学 、杭州宇树科技有限公司 、国家地方共建具身智能机器人创新中心 。

人形机器人被称为制造业皇冠上的明珠，多指灵巧手作为明珠中的明珠，研发历史悠久，在近几年逐步产业化。

过去，多指灵巧手主要应用在假肢及教育科研领域，整体市场出货量较小，多指灵巧手企业较难规模化。

随着人形机器人市场的发展，促使对多指灵巧操作的需求日益增长，多指灵巧手作为人形机器人智能化的重要组成部分，迎来发展热潮。

传统末端夹持器仅能夹持特定物体，满足不了灵巧操作需求，但是也被混淆概念作为多指灵巧手宣传出售。

除此之外，近两年市场上各种形态的多指灵巧手产品层出不穷，不同手指数量，不同技术方案，不同材质等均自称多指灵巧手。

但是其中很多产品甚至不具备基础操作能力，仅拥有类似外形或仅能演示动作。

这些多指灵巧手产品不仅让客户选择时很难甄别，也为多指灵巧手企业的市场工作设置了诸多障碍，甚至于这些参差不齐的产品搅乱市场价格，阻碍整个多指灵巧手行业的良性发展。

因此，多指灵巧手亟需国家开展标准化工作，明确定义多指灵巧手的术语定义、产品分类、技术要求、试验方法及规格包装等要求，鼓励技术创新而非低端竞争，提升具有研发实力的多指灵巧手企业参与积极性，规范并保障多指灵巧手行业的持续稳定发展。

通过制定本文件，明确人形机器人用多指灵巧手的技术要求，旨在指导人形机器人行业多指灵巧手的设计、制造和验收工作，促进多指灵巧手的应用推广，推动发展我国人形机器人产业。

范围： 本文件规定了多指灵巧手的术语定义、产品分类、技术要求、检验规则、标志、包装、运输和储存要求，描述了相应的试验方法。 本文件适用于各类多指灵巧手的设计、制造、验收等。 主要技术内容： 多指灵巧手通用技术包括术语定义、产品分类、技术要求、试验方法、检验规则以及标志、包装、运输和贮存等内容。 1）术语定义 明确人形机器人、多指灵巧手、自由度、关节等常见术语的定义。 2）产品分类 明确多指灵巧手常规分类。 3）技术要求 多指灵巧手应具有人手的部分特征和功能，模拟人手的外观。多指灵巧手应满足一般要求，如外观与结构的要求，应具备基本功能，基础性能指标要求，以及可靠性、电磁安全、机械安全的要求。多指灵巧手的每根手指应能够独立运动，关节可以运动，多指灵巧手自由度应大于等于手指数量。多指灵巧手应能够抓取一定重量物体，通过通信方式完成指令，且具有紧急制动的能力。 多指灵巧手的性能指标需要在开发前进行确定，并根据开发制造的过程进行测试和完善。为满足人形机器人的发展需要，多指灵巧手应具备一定自由度、负载能力和抓取能力，具备在额定负载下持续稳定工作的能力，在运动速度、抓握尺寸、寿命及响应时间等方面有一定要求。 4）检验规则 针对产品出厂要求，明确产品出厂检验和型式检验项目及规则。 5）标志、包装、运输和贮存 明确产品标志信息和包装要求，以及运输、贮存条件。