国家标准计划《人形机器人技术要求 第4部分：运动控制》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 北京人形机器人创新中心有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、深圳市优必选科技股份有限公司 、上海人工智能实验室等 。

人形机器人发展潜力大、应用前景广。

运动控制能力是人形机器人实现各种复杂环境下运动的关键。

人形机器人运动控制能力是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，涉及人形机器人的软硬件、运动控制算法，涵盖运动控制的稳定性和可靠性等核心能力。

人形机器人运动控制技术的标准化对于提高机器人性能、确保其安全、促进技术创新等方面都至关重要。

目前，还没有人形机器人运动控制相关领域标准，本标准将从影响人形机器人运动控制能力的核心要素和运动的最优控制出发，规范其组成、体系架构、技术、核心能力和技术指标，本标准的制定将对行业发展形成强有力的支撑、填补该技术领域标准化空白。

本文件规定了人形机器人运动控制技术的架构，底层控制、全身控制、模型控制等运动控制相关的技术要求，以及运动控制的可靠性要求，具体包括： 1）体系架构，包括硬件组成、模块架构，以及面向不同层级的技术； 2）技术要求，包括硬件要求和系统级要求； 3）性能要求，包括移动、操作、全身控制等； 可靠性要求，包括重定位、跌落恢复、推动恢复。