国家标准项目《人形机器人技术要求 第4部分：运动控制》由 TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 北京人形机器人创新中心有限公司 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、深圳市优必选科技股份有限公司 、上海人工智能实验室等 。

本文件规定了人形机器人运动控制技术的架构，底层控制、全身控制、模型控制等运动控制相关的技术要求，以及运动控制的可靠性要求，具体包括： 1）体系架构，包括硬件组成、模块架构，以及面向不同层级的技术； 2）技术要求，包括硬件要求和系统级要求； 3）性能要求，包括移动、操作、全身控制等； 可靠性要求，包括重定位、跌落恢复、推动恢复。