国家标准计划《机器人用精密行星摆线减速器》由 TC357（全国减速机标准化技术委员会）归口 ，主管部门为中国机械工业联合会。

主要起草单位 上海纳博特斯克传动设备有限公司 、重庆大学 、江苏省减速机产品质量监督检验中心 、中汽检测技术有限公司 、江苏泰隆减速机股份有限公司...... 。

本标准项目涉及机器人用精密行星摆线减速器的基本术语、规格型号、技术要求及试验方法等。

精密行星摆线减速器是工业机器人的核心传动部件，其特点是旋转定位精度高、各方向承载刚性好、速比大，利用其和伺服电机的组合可以实现精确的旋转控制。

随着机器人技术的发展进步，行业对核心零部件的减速器的要求也发生了重大的变化，原标准已经越来越不适应行业的发展，对现有标准进行实时修订能够追赶上机器人产业发展趋势，优化技术指标内容，引导行业技术进步，规范产业发展，满足市场和政府质量监督部门对此类产品质量和安全可靠性要求，对整个行业的发展具有积极意义。

近年来，随着国内机器人用精密减速器的产量爆发式增长，现有技术提升得到突破、产品型号更加丰富，经过充分调研，原标准中的的测试方法，项目定义，和型号划分均已不能满足目前我国机器人用关键零部件快速增长和技术需求，如本标准减速器寿命试验方法与实际应用已发生了较大的偏离。

本标准的修订后可以满足行业需求、解决机器人用户与减速器厂家之间的信息屏障，使标准能够适应企业生产、行业发展，满足检验检测需求，从而推动我国机器人用精密减速器产品品质的优化提升。

本标准修订增加了新技术的应用，解决了目前标准中额定寿命试验项目仅单方向连续运行的测试方法不能完全体现实际在机器人本体关节处应用的场景的问题；解决了滞回曲线等关键参数的描述不贴合目前机器人产业情况、传动误差的测试不够精密等问题。

范围：适用于机器人用减速器，也可用于精密机床设备等应用场景相似的其他领域。 技术内容：规定了机器人用精密行星摆线减速器的术语和定义、原理图、产品分类、型号及安装尺寸、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。 技术内容在原标准基础上进行如下7项重大修订和13项一般性修订，具体如下： 重大修订项（7项，涉及条款8条）： 1、拟增加传动误差检测需正反向的要求：标准实际应用中发现，传动误差正反向检测的结果才能描述清楚减速器该项目实际精度。为了让行业内各厂家都能提供相关的检测结果，必须增加该检测要求； 2、拟增加额定寿命检测的具体要求：现行标准中的额定寿命要求比较笼统，实际应用中发现可能会有歧义出现。为了避免不同厂家应用标准时的差异性，拟增加对要求的详细描述； 3、拟增加往复连续运转寿命试验装置及其具体要求：在近些年标准的实际应用中发现，现有的额定寿命单方向连续试验结果与机器人实际应用中的减速器工况差别较大，行业内普遍要求增加模拟机器人运转的往复试验，因此拟增加相应的试验装置内容； 4、拟增加额定寿命往复连续运转的试验方法：在近年标准的实际应用中发现，现有的额定寿命单方向连续试验结果与机器人实际应用中的减速器工况差别较大，行业内对增加模拟机器人运转的往复试验的呼声较高，为响应行业要求将增加相应的试验方法。 5、拟提高标准中的传动精度要求：现行标准实施以来，经过几年的技术进步，业内各厂家普遍都能达到现行标准默认要求的精度，所以现行标准中表示传动精度等级的精度代号不再有意义，本次修订拟作删除，从而提高标准中整体传动精度的要求； 6、优化完善了滞回曲线试验：现行标准在实际应用中发现，需要多相位的滞回曲线试验结果才能精确描述减速器该项目的实际精度，计划增加该检测需求； 7、增加了算例：为了让标准的实施得到最大程度的普及，拟在修订的标准中增加若干个算例，通过算例来指导使用标准，增强了标准的普及性。 其他修订项（13项，涉及条款16条）： 1、拟增加适用范围； 2、拟增加规范性引用文件； 3、拟增加规格代号“80”； 4、拟更改图3和表5、图4和表6、图5和表7中尺寸代号； 5、拟更改表8中表面硬度的表达方式； 6、拟增加传动误差的表述； 7、拟增加额定寿命的表述； 8、拟增加试验装置； 9、拟更改图8说明； 10、拟更改传动误差的表述； 11、拟更改“单向连续运转寿命试验”的表述； 12、拟删除包装中附带资料“使用说明书”； 13、拟更改“附录A”中图A.1、图A.2、图A.3尺寸代号的表达方式。